キャンプ(camp)とは野営する場所を意味しますが、野営という行為や、野営する集団を指すこともあります。キャンプの語源はラテン語のカンプス(campus)で、平らな場所、つまり広場という意味です。このラテン語の綴りは、現代でも大学の構内を指す言葉「キャンパス」としてそのまま用いられています。ここから転じてカンプスは古代ローマの練兵場、さらには戦場そのものを指しました。キャンペーン(campaign:戦闘)やチャンピオン(champion:闘士)なども同じ語源です。
キャンプの語源はラテン語ですが、キャンプそのものの起源は古代ローマ時代よりずっと古くまでさかのぼります。天幕すなわちテントを張って野営するという行為は、旧約聖書にも頻繁に出てきます。キャンプはまさに人類の歴史とともに古いと言えるでしょう。
人類最古の住居はおそらく洞窟だったと思われます。自然に作られた洞穴の中で他の猛獣から身を隠すように生活していたかもしれません。しかし火を手にした人間は、武器を作り、狩りや農作をすることを覚えるに連れて、次第に洞穴から出るようになりました。そして川や泉の周りに木や石を使って住居を作り、そこに定住しました。やがて家畜を飼うようになり、その数が増えると餌の牧草を求めて家畜の群れを移動させる必要が出てきました。そこで持ち運びに便利な簡易住居としてテントが考え出されたと推測されます。
テント(tent)の語源は、テンド(tendo)というラテン語で、「張る」という意味です。英語のテンション(tension)「緊張」という言葉もここから派生しています。つまり木などで作った骨組みに皮や布などの覆いを張ったものをテントと呼んだわけです。遊牧民が使用するテントは、それぞれ放牧したり、狩猟したりする動物の毛皮で作られました。たとえばベドウィンはヤギ、インディアンはバッファロー、チベット族はヤク、エスキモーはアザラシといった具合です。
最も初期の遊牧生活は、ヤギやヒツジを飼うことから始まったと言われています。しかし、この段階では運搬や移動の能力が限られており、遊牧の範囲も定住地の周囲に制限されていました。やがてウマやロバやラクダなど、荷役用の動物を飼い馴らすことにより、移動する範囲が広がりました。特にラクダはウマやロバに比べて力が強く、重い荷物を積んで広大な砂漠地帯を長距離移動することができました。遊牧民はこれらの家畜にテントを積んで、砂漠やステップやツンドラの奥深くまで入っていきました。
実用的で堅牢なテントと、移動手段としての動物を手に入れた遊牧民は、完全に定住生活から離脱し、自由な遊牧生活に入ることができるようになりました。こうして人類の歴史に、野営しながら旅をするキャンプが誕生したのです。