一般に自転車を発明したのはドイツのドライス男爵と言われています。1817年、ドライスは新しく開発した二輪車に自分の名前を取って「ドライジーネ」(ドライス嬢)と名付けました。ドライジーネは現代の自転車のようにペダルやチェーンはなく、木製のフレームに2個の車輪を取り付けただけのもの。サドルに乗って両足で地面を蹴り、その勢いで走るという足蹴り式でした。この自転車はイギリスに渡ると「ホビーホース」と呼ばれ、次々と改良を重ねていきました。
1861年、パリで馬車製造工場に奉公したのちに独立して乳母車などを作っていたピエール・ミショーは、友人からホビーホースの修理を頼まれました。当時ホビーホースは珍しく見るのも初めてだったので、さっそく興味を持った息子のアーネストが試乗しました。そのときの感想は、下り坂で地面を蹴る必要のないときに足を置く場所がないというものでした。これがヒントになってミショーは前輪にクランクとペダルを取り付けました。その結果、自転車は初めて人間の足を地面から離して前に進むようになったのです。
イギリスではミショー型自転車は「ボーンシェーカー」、つまり「骨ゆすり」のニックネームで呼ばれました。1867年にこの自転車を手に入れたカール・ベンツは「もっと快適な乗り物を」と、自動車を発明する決意を固めたと言いますから、その乗り心地は推して知るべしでしょう。
1868年、イギリスのコベントリー・ミシン会社のパリ支店長ローリー・ターナーはこのミショー型自転車に魅せられ、1台手に入れるとコベントリー社を経営する叔父に見せるためにイギリスに戻りました。コベントリー駅から工場まで自転車で走ったのが大評判となり、慢性的な経営不振にあえいでいた同社はすぐに自転車製造に乗り出すことにしました。木製のスポークを金属製のワイヤースポークにしたり、車輪の鉄の輪をソリッドゴムに代えるなどの改良を加えて、数ヵ月後にはフランス向けに400台も輸出しました。
1869年にはロンドンの水晶宮でイギリスで初めての自転車競技が行われました。このとき使われた自転車はコベントリー社製でした。
1870年、コベントリー社のジェームズ・スターレーは「ペニーファージング」と呼ばれるオーディナリー(普通)型自転車を開発しました。前輪を大きく後輪を小さくしたのが特徴です。人間の背丈ほどもある前輪を直接ペダルでこぐので、とてもスピードが出ました。デザインも洗練され、当時スポーツ好きの紳士の間で熱狂的に迎えられました。しかしオーディナリー型はサドルの位置が高いため、自転車が倒れると乗っている人が頭から転落して首の骨を折る危険がありました。
そこでジェームズの甥のジョン・スターレーは、1885年に「ローバー」という名前のセーフティ(安全)型自転車を製造して販売しました。前後の車輪は同サイズ、チェーンによる後輪駆動、ダイヤモンド型の自転車フレーム、スプリング付きのサドルを装備しており、現代の自転車の原型となりました。